6절 링크 최적화

6절 링크 최적화..

지난 과제 결과에서 좀 더 최적화를 시켜보고자 진행중

위 링크가 직선 궤적을 잘 따르게 하면서, 궤적을 따르는 동안에 걸리는 토크를 최소화 시켜야 함.

우선 design variables (4개 링크의 길이, 2개의 그라운드 커플러 각도) 를 변화시켜가면서 발생되는 J1(궤적오차), J2(발생토크)를 살펴보고자 함.

Multi-objective optimization 인 pareto optimal 을 이용하는 것이 타당하나, 최적화에 대해서 젬병인 관계로  scanning 을 통해 분포를 살펴보고자 함.
물론 이에 따라서 메모리나 계산 횟수가 장난아니게 늘어날 듯.

6개 변수에 대해서, 기존 설계값들을 기준으로 상한, 하한을 지정 해당 범위를 10조각으로 쪼개어 scanning 작업을 들어감..
실질적으로 11개의 포인트이기 때문에, 총 6개를 모두 돌리면 11^6=1,771,561 회 계산이 필요.

위 방법으로 돌렸더니.. 밤새 돌려서 70,000번 정도만 iteration 됨. 때문에 방식을 바꿔서 46,656 회 돌리도록 변경. 약 6시간 정도 소요되고 있음. 단순 계산만 할 경우 연산이 빠른 것 같은데, 데이터를 저장하면서 계산되니 시간이 오래걸리는 것으로 생각됨.

변수 6개에 대해서 각각 5개로 쪼개서 총 46,656 회의 계산을 수행. 5시간 35분 23초 걸림.

위 스캐닝 결과를 바탕으로 pareto optimal 을 수행하면 될듯.